رباتیک|انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت

انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت شناسه محصول :50777 موضوع : رباتیک فرمت اصلی فایل : doc تعداد صفحات : 112 تعداد بازدید : 1516 حجم فایل: 4.2109375 مگابایت

دانلود

جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بكارگیری ربات­ها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف كاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است. ازیك سو نقش موثر رباتهای درصنایع پیشرفته و ازسوی دیگر نقش ویژه آن درمحیط های خطرناك نظیر محیط های رادیاكتیو، شیمیایی، فضا، اعمال دریا و زمین از دلایل سرمایه گذاری روز افزون دراین زمینه محسوب می شود. بنابراین با هدف توسعه ایران عزیز، هرگز نمی توانیم از توسعه دانش و فناوری رباتیك صرف نظر نماییم ولازم است كه گام های محكمی برداشته شود.زیربنای این حركت با گسترش تحقیقات شكل می گیرد و همگام باآن، ضرورت دارد كه آموزش دانش رباتیك در دانشگاهها توسعه یابد.  فهرست مطالب چكیده:‌أ  فصل اول… 2 کلیات تحقیق2 1-1- مقدمه3 1-2-بیان مسئله4 1-3-تاریخچه مطالعاتی4 1-4- اهمیت و ضرورت تحقیق7 1-5- دسته بندی ربات ها9  فصل دوم.. 10 مقدمه بر علم ربات و رباتیک. 10 2-1- مقدمه11 2-2- تعریف ربات و رباتیک11 2-3- تعریف ربات14 2-4- رباتیک و جایگاه آن در ایران14 2-5- تاریخچه ی رباتیک14 2-6- تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن15 2-7- دسته بندی رباتها15 2-8- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی16 2-9- دسته بندی مؤسسه رباتیك آمریكا16 2-10- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی16 2-11-اجزاء اصلی یك ربات17 2-12- بازوی مكانیكی ماهر17 2-13- سنسورها19 2-14-كنترلر19 2-15- واحد تبدیل توان20 2-16- محرك مفاصل20 2-17- طبقه بندی رباتها21 2-18- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر كاربرد21 2-18-1- رباتهای صنعتی21 2-18-2- رباتهای شخصی و علمی22 2-18-3- رباتهای نظامی22 2-19- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی كنترل در نسلهای ربات22 2-19-1- نسل اول22 2-19-2- نسل دوم22 2-19-3- نسل سوم23 2-19-4- نسل چهارم24 2-20- طبقه بندی از نقطه نظر محرك مفصلها25 2-20-1- سیستمهای الكتریكی25 2-20-1-1- موتورهایDC26 2-20-1-2- مقایسه موتورهای DC26 2-20-1-3- موتورهای AC27 2-20-1-4- مزایا و معایب سیستمهای الكتریكی27 2-21-2- سیستمهای هیدرولیكی27 2-21-2-1- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیكی27 2-21- 3-سیستمهای پنوماتیكی28 2-21-3-1- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیك28 2-21-5- مختصات كارتزین29 2-21-6- مختصات استوانه ای29 32-21-7- مختصات كروی30 2-21-8- مختصات لولایی (دورانی)30 2-22- طبقه بندی از نقطه نظر كنترل حركت31 2-22-1- كنترل غیر سرو مكانیزم31 2-22-2- كنترل سرو مكانیزم32 2-22-2-1روش كنترلی نقطه به نقطه33 2-22-2-2- روش كنترلی مسیر پیوسته34 2-23- مشخصات ربات35 2-24- تعداد محورها35 2-25- ظرفیت حمل بار و حداكثر سرعت 35 2-26- دسترسی و تحریك 36 2-27- جهت گیری دست36 2-28- قابلیت تكرار و دقت 37 2-29- مشخصات رباتهای صنعتی37 2-30- سیستم های انتقال قدرت37 2-31-انواع چرخ دنده ها37 2-31-1- چرخ دنده های ساده یا صاف 37 2-31-2-چرخ دنده های حلزونی38 2-31-3- چرخ دنده های مارپیچ 38 2-32- پیچهای هدایت (جلوبر) 39 2-33-پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی 40 2-34- محركهای منظم 40 2-35- اجزای مكانیكی انعطاف پذیر، تسمه ها42 2-35-1- تسمه تخت 43 2-35-2- تسمه های ذوزنقه ای43 2-35-3- تسمه های دندانه دار 43 2-36- زنجیرها و چرخ زنجیرها44 2-37- كابل یا طناب سیمی44 2-38- كوپلرها 45 2-39- بادامك ها 45 2-40- مچ ها46 2-40-1- پیكربندیهای مچ47 2-41- عوامل نهایی48 2-42- گیره ها 49 2-43- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها51 2-43-1-مكانیزمهای گیره52 2-44- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم53 2-44-1 تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه كنترل54 2-44-1-1- عوامل نهایی غیرقابل كنترل54 2-44-1-2- عوامل نهایی تحت كنترل54 2-44-1-3-عوامل نهایی ردیفی ثابت54 2-44-1-4- عوامل نهایی قابل تنظیم54 2-45-1 تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل كار55 2-45-1-1- یك موقعیته55 2-45-1-2- چند موقعیته55 2-45-1-3- عملكرد متوالی 55 2-45-1-4- عملكرد موازی 56 2-45-1-5- عملكرد تركیبی 56 2-46- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ56 2-46-1- غیر قابل جدا شدن56 2-46-2- قابل جایگزینی56 2-46-3- قابل جدا شدن سریع56 2-46-4- قابل جدا شدن اتوماتیك56 2-47- خلاصه57  فصل سوم.. 58 کاربرد ربات در صنعت58 3-2- صنعت و رباتیک59 3-3- مثال هایی از ربات60 3-4-معایب روباتها:67 3-5- صندلی هوشمند برای هواپیماها67 3-6- کوچکترین ربات دنیا68 3-7- ربات امداد69 3-8- نانو ربات‌های زیستی70 3-9- رباتیک و کشور های صنعتی75 3-10- وضعیت رباتیک در ایران75 3-11- ربات های متفكر، نسل آینده ربات ها77 3-12- استفاده از رباتهای هوشمند در مانیتورینگ، کنترل و تعمیرات خطوط لوله گاز78 3-13- آینده ی علم رباتیک78 3-14- تعریف اتوماسیون صنعتی79 3-15- کاربرد اتوماسیون صنعتی79 3-16- مزایای اتوماسیون صنعتی80 3-17-اتوماسیون در ایران81 3-18- اتوماسیون در جهان84 3-19-رباتهای ایرانی در خدمت صنایع85 3-20- تحول در صنعت خودروسازی86 3-21- صرفه جویی ارزی87 3-22- رباتی از نوع وطنی87 3-23- رباتیک چیست؟88 3-24- سیستم های ربات صنعتی91 2-25-پیکره ی ربات:92 3-26- راههای مختلف برنامه ریزی ربات93 3-27- برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات94 3-28- سنسورهای ربات95 3-29-سنسورهای لامسه:95 3-30-سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد:95 3-31-سنسورهای بردسنج:95 3-32- مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی96 3-33- امتیاز سیستم بازبینی رباتیک97 3-34-قابلیت استفاده ازسیستم رباتیک97 3-35-وضعیت ایمنی ربات97 3-36- اسیر شدن یا به دام افتادن به وسیله ربات:98 3-37- چرا ربات !؟99 3-38- مزایای استفاده از ربات99 3-39-مثال هایی از ربات100 3-40- رباتیک و کشور های صنعتی100 3-41- وضعیت رباتیک در ایران101 نتیجه گیری103 منابع:105  فهرست اشکال  شكل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت13 شكل 2 : مؤلفه های یك ربات18 شكل 3 : سلسله مراتب زیر سیستم های یك ربات متحرك نمونه21 شكل 4 : كنترلر نسل اول و دوم رباتها23 شكل 5 : كنترلر نسل سوم رباتها24 شكل 6 : كنترلر نسل چهارم رباتها25 شكل 7 : ربات كارتزین29 شكل 8 : ربات استوانه ای30 شكل 9 : ربات كروی30 شكل 10 : ربات دورانی31 شكل 11 : جهت های Yaw، Pitch وRoll36 شكل 12 : پیچ هدایت39 شكل 13: چرخ دنده ساچمه ای40 شكل 14 : محرك منظم41 شكل 15 : عملكردهای مختلف محرك منظم42 شكل 16: جزئیات ساختار تسمه همزمان44 شكل 17: انتقال دهنده كابلی45 شكل 18: محورهای غیر هم مركز46 شكل 19 : بادامك47 شكل 20 : شمای پیكربندیهای مچ49 شكل 21 : گیره قابل كنترل55 شکل22 : روبات در صنعت64 شکل 23:روبات جوشکار65 شکل 24: روبات کنترلر65 شکل 25: رباتهای پرنده66 شکل 26: رباتهای چند گانه66 فهرست جداول  جدول 1 : انواع مفصل ربات18 جدول 2 : هندسه حركت براساس محورهای اصلی31 جدول 3 : مشخصات ربات35 جدول 4: پیكربندیهای مچ47